Antaŭa formo de Ŝanhaja Kunlabora Organizo estas intervidiĝa meĥanismo de "ŝanhajaj kvin landoj". La 26-an de aprilo de la jaro 1996, ŝtatestroj de Ĉinio, Rusio, Kazaĥstano, Kirgizstano kaj Taĝikstano unuafoje intervidiĝis en Ŝanhajo. Deposte, la intervidiĝa meĥanismo de "ŝanhajaj kvin landoj" oficiale fondiĝis.

En junio de 2001, la ŝtatestroj de la "ŝanhajaj kvin landoj" okazigis la 6-an intervidiĝon, Uzbekstano aliĝis al "ŝanhajaj kvin landoj" kun absolute egala statuso. Poste, la ŝtatestroj de la ses landoj okazigis la unuan intervidiĝon, kaj subskribis "Deklaron pri establiĝo de Ŝanhaja Kunlabora Organizo", Ŝanhaja Kunlabora Organizo oficiale establiĝis. La ŝtatestroj de la ses landoj subskribis ankaŭ "Ŝanhajan konvencion pri batado kontraŭ terorismo, separatismo kaj ekstremisto". En septembro de tiu jaro, ĉefministroj de la membrolandoj de Ŝanhaja Kunlabora Organizo okazigis unuan intervidiĝon en Alma-Ata. La ĉefministroj de la ses landoj unuanime decidis startigi multflankan ekonomian kaj komercan kunlaboran procezon de la ses landoj, kaj deklaris oficialan establon de regula intervidiĝa meĥanismo de la ĉefministroj kadre de Ŝanhaja Kunlabora Organizo. Ŝanhaja Kunlabora Organizo estas la unua internacia organizo, kiu establiĝis en Ĉinio, kaj kiu estis nomumita per urba nomo de Ĉinio. Totala areo de ĝiaj membrolandoj estas pli ol 30 milionoj da kvadrataj kilometroj, kiu okupas tri kvinonojn de la Eŭropo-Azia kontinento. Nombro de ĝiaj loĝantoj estas 1,481 miliardoj, kiu okupas kvaronon de loĝantoj de la tuta mondo. Ĝiaj laboraj lingvoj estas ĉina kaj rusa.

En junio de 2002, ŝtatestroj de la membrolandoj de Ŝanhaja Kunlabora Organizo okazigis la duan intervidiĝon en Sankta Peterburgo, kaj subskribis "Ĉarton de Ŝanhaja Kunlabora Organizo". La ĉarto klare eksplikas la celojn, organizan strukturon, funkcian formon, kunlaboran direkton, eksteran kontakton, kaj aliaj principojn. Tio markas efektivan establon de la organizo laŭ senco de internacia leĝo.

Laŭ "Ĉarto de Ŝanhaja Kunlabora Organizo" kaj "Deklaro pri establo de Ŝanhaja Kunlabora Organizo", la ĉefaj celoj de Ŝanhaja Kunlabora Organizo estas: plifortigo de reciproka konfido kaj bonnajbara amikeco inter la membrolandoj, disvolvo de efika kunlaborado inter la membrolandoj en politiko, ekonomio kaj komerco, scienco kaj tekniko, kulturo, eduko, energio, trafiko, mediprotektado kaj aliaj kampoj, komuna protektado al paco, sekureco kaj stabileco de la regiono, antaŭenpuŝado de establo de demokratia, justa kaj racia nova ordo de la internaciaj politiko kaj ekonomio.

Ŝanhaja Kunlabora Organizo sekvas jenajn bazajn principojn: sekvu celojn kaj principojn de "Ĉarto de Unuiĝintaj Nacioj", reciproke respektu sendependecon, suverenecon kaj teritorian integrecon, ne intervenu en internajn aferojn reciproke, ne uzu perforton aŭ minacu perforte reciproke, ĉiuj membrolandoj estu egalaj, solvu ĉiujn problemoj per interkonsiliĝo, ne alianciĝu kaj ne celu aliajn landojn kaj organizojn, estu malfermema eksteren, kaj volontu disvolvi diversajn dialogon, interfluon kaj kunlaboradon kun aliaj landoj kaj kun koncernaj internaciaj kaj regionaj organizoj.